Con antecedentes romanos, este pueblo se halla en una zona llana y céntrica de la provincia donde abundan los cultivos herbáceos, que comparten suelo con algunos de regadío y antiguas charcas y lagunas. Pero la actividad agrícola que durante siglos ha servido de sustento a al población ha sido la desarrollada en los pequeños huertos que junto al pueblo se han cultivado y de los que dan muestra los numerosos pozos que aún se conservan.
Por el este del casco urbano pasa un arroyo procedente de Escobar que servía para mantener frescos los prados del pueblo, en el que además siempre ha tenido tradición la actividad ganadera porcina que ha llegado hasta nuestros días convertida en toda una floreciente industrial. También premanecen vigentes los fetosines como forma de reparto vecinal de algunas fincas comunitarias que se sortean cada 29 de septiembre.
Dentro del término existieron los despoblados de El Cuadrón y San Bartolomé, que estaban vinculados al Monasterio de Santa María de la Sierra de Collado Hermoso. Además, en la zona conocida como "los Fetosines" se encuentran localizados restos de una antigua villa romana donde han aparecido mosaicos y cerámicas de la época.
El nombre del pueblo procede de Escarvaiosa, que hace referencia a un lugar donde abundaba los escaramujos o rosales silvestres. El apellido de "Cabezas" se debe a su pertenencia al sexmo del mismo nombre, dentro de la Comunidad de Ciudad y Tierra de Segovia.
En el centro del pueblo se encuentra la Plaza Mayor, en la que se ubica el ayuntamiento, y la iglesia parroquial dedicada a San Benito Abad. En su origen fue un templo románico-mudéjar, aunque importantes remodelaciones y ampliaciones realizadas en él en época barroca le confirieron la estampa que hoy presenta, incluida la cúpula que se instala sobre el crucero. Dentro de la Iglesia existen varios retablos barrocos, destacando el mayor, de grandes proporciones y cuajado de imaginería, entre la que sobresale el santo titular y una Inmaculada Concepción. A este patrimonio sacro se une una buena calección de piezas de plata, entre las que destacan una custodia de sol del siglo XVII, y una cruz procesional del XVIII. A las afueras del pueblo también se puede ver la ermita de Santo Cristo y un buen crucero de piedra con una bella talla de Jesús atado a la columna, de principios del siglo XVII.
Los vecinos de Escarabajosa mantienen un fuerte arraigo asociativo. Fruto de ello son algunas obras comunales, como el parque de San Benito. Además se unen para celebrar las fiestas de San Antonio en enero, Santa Águeda en febrero, San Isidro en mayo, y las patronales de San Benito a finales de agosto y del Santo Cristo de la Columna en octubre.